進程數(shù)據(jù)對象協(xié)議用于處理各個節(jié)點之間的實時數(shù)據(jù)。每個PDO最多可從設備傳輸或向設備傳輸8字節(jié)（64位）數(shù)據(jù)。下面由CANOPEN模塊廠家無錫凌科自動化來帶大家理解一下PDO協(xié)議。

一個PDO可以包含多個對象字典條目，并且一個PDO中的對象可以使用映射和參數(shù)對象字典條目進行配置。

PDO有兩種：發(fā)送和接收PDO（TPDO和RPDO）。前者用于來自設備的數(shù)據(jù)（設備是數(shù)據(jù)生產(chǎn)者），后者用于去往設備的數(shù)據(jù)（設備是數(shù)據(jù)消費者）；也就是說，使用RPDO可以將數(shù)據(jù)發(fā)送到設備，而使用TPDO則可以從設備讀取數(shù)據(jù)。在預定義的連接集中，有四個（4）TPDO和四個（4）RPDO可用的標識符。通過配置，可以使用512個PDO。

PDO可以同步或異步發(fā)送。同步PDO在SYNC消息之后發(fā)送，而異步消息在內(nèi)部或外部觸發(fā)之后發(fā)送。例如，您可以通過發(fā)送帶有RTR標志的空TPDO（如果該設備被配置為接受TPDO請求）來向設備發(fā)送包含所需數(shù)據(jù)的TPDO的請求。

例如，使用RPDO，您可以同時啟動兩個設備。您只需要將同一RPDO映射到兩個或多個不同的設備中，并確保這些RPDO映射有相同的COB-ID。

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